这种情况往往是编码器的故障。
查看16-17和16-57两组参数。尤其注意16-17 Speed [RPM] 实际转速，16-57 Motor Torque [%] 电机转矩百分比，显示的数值前面的+、-号。+号代表正转，-号代表负转。
最常见的原因是由本机速度和编码器反馈速度方向相反导致，只要调换编码器A/B相序即可解决问题。
